Etudes d’éducateur spécialisé à l’Ecole de Formation Psychopédagogique de L’Institut Catholique de Paris.
Pratique de la psychothérapie en institution (le Trait d’Union) auprès de toxicomanes adultes.
Animation de groupes thérapeutiques et pratique du yoga en milieu carcéral.
Etude du hatha yoga auprès de Mr BKS Iyengar (8 années).
Formation en yoga traditionnel auprès de Srî Srî Srî Saccidânanda Yogi de Madras depuis 1986.
Secrétariat et présidence de l’association Samgha (de 1986 à 1995) qui représente l’enseignement de Srî Saccidânana Yogi en France et en Europe.
Création du Srî Kailâsa Âshrama en Bretagne (1992).
Ouverture du CEFYTO Bretagne (Centre d’Etudes et de Formation en Yoga Traditionnel de l’Ouest-Bretagne) en 1993.
Etude du sanskrit avec Mme Hélène Marinetti depuis 1997.
Enseignant formateur à la Yoga University de Villeret (Suisse) depuis 1996.   
Création des éditions India Universalis en 2004. Auteur du « Passage du Souffle » et de la « Pédagogie des Asanas », traducteur du « Monde du Tantra ».

Hatha yoga (âsana, prânâyâma, kriya, bandha, mudrâ), pratique évolutive et personnalisée.
Apprentissage schématique : méthode de lecture globale du travail postural, applicable à toutes les pratiques, selon des critères biomécaniques et kinesthésiques.
Mantra sâdhanâ : chant sanskrit utilisé comme une recherche de l’extase.
Philosophie indienne.
Initiation au sanskrit. 

Rodolphe Milliat appartient à une génération qui s’est elle-même élevée dans la révolte et la rupture avec sa propre culture. Mais dans un même contexte, les histoires individuelles diffèrent. Il renonce à ses études, il veut partager le sort des plus démunis dans le monde du travail. Pendant 10 années, il expérimente une cinquantaine d’emplois, aussi variés que possible, souvent pénibles, toujours en bas de l’échelle. Il veut changer le monde mais il veut d’abord le connaître. Entre ses divers emplois, il se donne toute liberté pour voyager. Il fréquente des artistes, il se nourrit de culture mais en parfait autodidacte, car il est réfractaire aux institutions.
Parallèlement à son engagement militant, il est attiré par les voies spirituelles. Le Zen et le Bouddhisme tibétain le préparent à sa rencontre avec le yoga. Depuis son adolescence il pratique intensément l’athlétisme et les arts martiaux. C’est donc naturellement par la voie la plus physique, celle du hatha yoga, qu’il va s’initier au yoga. Le monde culturel de l’Inde lui apparaît progressivement comme un ensemble de pensées et d’actions par lesquelles il se réalise. Dès lors, yoga et spiritualité prennent une place essentielle, tandis qu’il se désinvestit de l’engagement social auquel il s’était voué.
Mr BKS Iyengar lui fournit un enseignement précieux pendant 8 années. Cette rencontre n’est pourtant pas déterminante en terme de relation. Dans une longue période de crise intérieure, Marie-Madeleine Davy lui apporte un réconfort spirituel. Pendant cet intermède, elle l’initie à la symbolique universelle et le réconcilie avec sa propre culture occidentale. C’est alors que se produit la rencontre du disciple avec son maître : Srî Saccidânanda Yogi de Madras. Ce qui semblait connu n’existe plus, seul ce qui reste à connaître donne un sens à la vie. Commence une période de 10 années de service et de pratiques assidues.
Pour sortir de l’impasse professionnelle, il a repris des études de psychopédagogie, puis a travaillé dans plusieurs institutions spécialisées. Son expérience la plus marquante se déroula au Trait d’Union où, pendant 7 ans, il fut psychothérapeute auprès de toxicomanes adultes.
Enfin, en 1991, il abandonne toute activité professionnelle pour s’installer avec sa famille en Bretagne. Il fonde alors le Srî Kailâsa Âshrama. Peut de temps après, il ouvre dans les mêmes lieux le Centre d’Etudes et de Formation en Yoga Traditionnel, CEFYTO Bretagne, qui lui permet de former de nouveaux enseignants dans une voie juste et respectueuse du yoga. Il enseigne aujourd’hui le yoga et la philosophie indienne dans l’école qu’il a créée, ainsi qu’en Suisse à la Yoga University de Villeret. 
Parallèlement à ses activités d’enseignement, il fonde en 2004 les éditions India Universalis dans lesquelles il publie ses propres ouvrages (« le Passage du Souffle », « la Pédagogie des Asanas »), il traduit et édite des textes philosophiques de culture indienne.